伺服电机刚性设置

刚性调节是由多个参数共同实现的,如调惯量、调速度增益,调位置增益这些;

原则上刚性越高响应速度也会越快,过高会产生机械共振;刚性太低会导致位置滞后,像帕金森一样抖动,实在解决不了伺服电机抖动问题得加一个减速机辅助;

伺服电机选型不对,调什么参数都没有用!!!!!!!


什么是伺服电机刚性

伺服电机使能后,对抗外界力矩的干扰能力,可通过伺服驱动器的参数进行调节。


为什么要调节伺服刚性

安装新的伺服出厂默认刚性比较小,不一定能和设备相适应,所以需要设置速度环和位置环增益,


三环调节伺服电机的刚性

1、电流环

电流环与电机驱动本身的电参数有关,出厂的时候就已经设置好了(一般不需要调节,感觉没劲可以适当调大);

2、位置环(P调节)

影响伺服电机停转时锁定刚度,设置《位置环的比例增益》这一个参数;

如果位置环刚性过低,电机走到给定的位置需要的时间边长,定位变得困难;

如果位置环刚性过高,电机走到了指定位置一下子停不准,会来回调节产生震动;

3、速度环(PI调节)

控制电机速度,设置《速度环比例增益》和《速度环积分时间常数》这两个参数;

速度环刚性过高会产生噪音,出现啸叫声;


补充:

如果结构没问题,具体要看是怎么抖,有启动时的抖动,有快速时的抖动,突然停止抖动,不发脉冲时抖动。可以通过程序中设置定位加减速,也可以调刚性解决。

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