刚性调节是由多个参数共同实现的，如调惯量、调速度增益，调位置增益这些；

原则上刚性越高响应速度也会越快，过高会产生机械共振；刚性太低会导致位置滞后，像帕金森一样抖动，实在解决不了伺服电机抖动问题得加一个减速机辅助；

伺服电机选型不对，调什么参数都没有用！！！！！！！

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什么是伺服电机刚性

伺服电机使能后，对抗外界力矩的干扰能力，可通过伺服驱动器的参数进行调节。

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为什么要调节伺服刚性

安装新的伺服出厂默认刚性比较小，不一定能和设备相适应，所以需要设置速度环和位置环增益，

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三环调节伺服电机的刚性

1、电流环

电流环与电机驱动本身的电参数有关，出厂的时候就已经设置好了（一般不需要调节，感觉没劲可以适当调大）；

2、位置环（P调节）

影响伺服电机停转时锁定刚度，设置《位置环的比例增益》这一个参数；

如果位置环刚性过低，电机走到给定的位置需要的时间边长，定位变得困难；

如果位置环刚性过高，电机走到了指定位置一下子停不准，会来回调节产生震动；

3、速度环（PI调节）

控制电机速度，设置《速度环比例增益》和《速度环积分时间常数》这两个参数；

速度环刚性过高会产生噪音，出现啸叫声；

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补充：

如果结构没问题，具体要看是怎么抖，有启动时的抖动，有快速时的抖动，突然停止抖动，不发脉冲时抖动。可以通过程序中设置定位加减速，也可以调刚性解决。