刚性调节是由多个参数共同实现的,如调惯量、调速度增益,调位置增益这些;
原则上刚性越高响应速度也会越快,过高会产生机械共振;刚性太低会导致位置滞后,像帕金森一样抖动,实在解决不了伺服电机抖动问题得加一个减速机辅助;
伺服电机选型不对,调什么参数都没有用!!!!!!!
刚性调参数口诀:1、先调惯量参数 2、再调速度增益 3、再调位置增益 4、再调滤波参数
什么是伺服电机刚性
伺服电机使能后,对抗外界力矩的干扰能力,可通过伺服驱动器的参数进行调节。
为什么要调节伺服刚性
安装新的伺服出厂默认刚性比较小,不一定能和设备相适应,所以需要设置速度环和位置环增益,
三环调节伺服电机的刚性
1、电流环
电流环与电机驱动本身的电参数有关,出厂的时候就已经设置好了(一般不需要调节,感觉没劲可以适当调大);
2、位置环(P调节)
影响伺服电机停转时锁定刚度,设置《位置环的比例增益》这一个参数;
如果位置环刚性过低,电机走到给定的位置需要的时间边长,定位变得困难;
如果位置环刚性过高,电机走到了指定位置一下子停不准,会来回调节产生震动;
3、速度环(PI调节)
控制电机速度,设置《速度环比例增益》和《速度环积分时间常数》这两个参数;
速度环刚性过高会产生噪音,出现啸叫声;
补充:
如果结构没问题,具体要看是怎么抖,有启动时的抖动,有快速时的抖动,突然停止抖动,不发脉冲时抖动。可以通过程序中设置定位加减速,也可以调刚性解决。
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